Se eu fosse você, usaria Aurora padrão sem servidor na região que preferir. Uma vez que você esteja confortável com isso, você pode olhar para Aurora sem servidor para seus ambientes de não produção, mas começar com o normal para facilidade de uso.
Em relação às suas outras perguntas:
Ireland vs Paris region
Eu duvido que você notará uma diferença entre executar sua carga de trabalho de Paris, Frankfurt ou Irlanda. A Europa está muito bem interligada e a diferença de latência será mínima. Além disso, se você estiver implantando um website, poderá reduzir a latência do usuário final usando a rede de fornecimento de conteúdo Cloud Front .
the rest of the VMs should be on the same region/cluster?
Mantê-los todos na mesma região porque isso tornará sua rede muito mais fácil. Recursos na mesma região podem se comunicar uns com os outros (se estiverem no mesmo VPC - Virtual Private Cloud). Os recursos em diferentes regiões precisam de VPNs ou de pontos VPC configurados para comunicar-se uns com os outros - isso provavelmente não vale a pena, a menos que você tenha algumas necessidades avançadas.
choice of Provisioned and Provisioned with Aurora parallel query enabled
A menos que você esteja fazendo algumas análises de Big Data, provavelmente não precisará de consultas paralelas. Vá em frente com o banco de dados padrão Provisioned .
Espero que ajude:)