Por que isso acontece? Conforto eu acho. Você não usaria o sudo se tivesse que digitar sua senha a cada 2 segundos.
sudo não lembra sua senha. sudo lembra a data, usuário e terminal. Se um comando sudo no mesmo terminal for executado pelo mesmo usuário em um curto período de tempo (15 minutos por padrão), sudo simplesmente não pedirá a senha novamente.
sudo precisa da sua senha para se certificar de que você é realmente você e não de outra pessoa enquanto estiver fora tomando café. ele não precisa da sua senha para mudar para o root, já que ele é executado como root.
Se, no mesmo terminal, você executar algum malware dentro do período de tolerância, o malware poderá sudo sem uma senha.
Você pode usar sudo -k para invalidar o cache.