"lpd" não é criado em uma vanilla Ubuntu e em alguns sistemas Linux. Então comece com
sudo mkdir -p /var/spool/lpd/
O software provavelmente NÃO é destinado ao Ubuntu e depende de um diretório "lpd" em "spool" e não o cria sozinho. Esse comando criará todos os diretórios ausentes (o -p
faz isso).
Se o problema é o "ql570" você também pode fazer um ...
sudo mkdir -p /var/spool/lpd/ql570
... mas eu diria que uma será criada pelo instalador.
Em seguida, repita o ...
sudo dpkg -i --force-all ql570lpr-1.0.1-0.i386.deb
e ele será instalado.
Tem certeza de que precisa de um "i386" (ou seja, uma versão de 32 bits)?