Se eu entendi corretamente, você deseja obter conectividade roteada (L3) entre as duas sub-redes da VPN. Sem adicionar rotas adicionais, os Servidores 1 e 2 já devem saber rotear pacotes entre as duas redes, já que possuem interfaces conectadas a ambas as redes. Tudo o que falta é informar seus respectivos clientes VPN sobre como alcançar a outra rede.
Especificamente, os clientes do Servidor 1 (em 10.19.1.0/24) precisam ser informados de que a rede 10.19.2.0/24 está acessível via 10.19.1.1, e os clientes do Servidor 2 (em 10.19.2.0/24) precisam ser informado de que a rede 10.19.1.0/24 é acessível via 10.19.2.1. Não deve haver necessidade de configurar um masquerade de NAT em nenhum servidor.
O servidor OpenVPN permite que você envie comandos de roteamento para os clientes. Eu acredito que o comando para colocar no arquivo de configuração do servidor OpenVPN no Servidor 1 seria:
push "route 10.19.2.0 255.255.255.0"
E a configuração correspondente no Servidor 2 seria:
push "route 10.19.1.0 255.255.255.0"