A maneira mais segura de fazer isso seria configurar certificados e não usar uma senha. Como configurar certificados ssh
Depois, você pode criar aliases para cada servidor em seu servidor:
alias ssh_server1='ssh user@server1'
Você também pode usar um programa chamado sshpass que permite passar a senha como um argumento. Então você poderia configurar aliases usando isso. Eu não estou muito familiarizado com o programa. Eu recomendaria a primeira opção.