Instale o stunnel no servidor que deve fazer o forvarding e inclua isso na sua configuração quando você executar:
[mysql] accept = gateway's.public.ip.aqui: 3306 connect = 192.168.1.10: 3306
Não testei, mas é assim que deve ser.
Stunnel.org tem muitos exemplos. Eu gosto este site mais.
EDITAR:
Olhando para a sua imagem - o que eu escrevi aqui deveria funcionar na máquina que você chamou de Gateway. Chamar a.b.c.d de 192.168.1.10 deve ser possível sem nada.
Você também pode configurar o Gateway para ser um proxy.
Independentemente do que você usa - tudo exigirá que você trabalhe com o Gateway.