Apenas para adicionar a resposta acima, em particular, você pode usar uma ferramenta de linha de comando do xpdf-utils chamada pdftotext e então procurar o documento de texto criado por esta ferramenta com o grep.
Isso pode ser algo assim:
pdftotext document.pdf - | grep -C5 -n -i "search term"
Há mais informações no manual. A única desvantagem de pdftotext é que você não pode nos globbing para transformar vários arquivos ao mesmo tempo. Esse problema pode ser superado com um pequeno script bash:
for f in pdf_directory; do echo $f; pdftotext $f - | grep -i "search_term"; done
Se você está tendo problemas para criar um documento de texto a partir de um pdf devido, por exemplo, a um arquivo pdf incompatível, então esse é outro problema.
Acho que, em geral, os editores de pdf não incluem linhas de comando porque são gráficas. Se você quiser usar bash, (ou talvez zsh!) Então você pode ter que usar um terminal shell.
Boa sorte!