Você colocou sua opção taxa de bits no lugar incorreto, como o erro está dizendo:
Option b (video bitrate (please use -b:v)) cannot be applied to input file
akiyo_cif.yuv -- you are trying to apply an input option to an output file
or vice versa. Move this option before the file it belongs to.
Lembrando que as opções do FFmpeg sempre usam esse fluxo:
ffmpeg [options] [[infile options] -i infile]... {[outfile options] outfile}...
A sintaxe ajustada a seguir aplica a opção de taxa de bits corrigida ao arquivo de saída em vez do arquivo de entrada :
ffmpeg -s cif -r 30 -i akiyo_cif.yuv -c:v mpeg4 -b:v 64k -bt 32k -g 30 a02.m4v
A qualidade do arquivo de saída não é tão grande como você especificou uma taxa de bits muito baixa, mas isso pode ser ajustado. Algo como as seguintes configurações de codificação de vídeo de melhor qualidade ficam ótimas no meu sistema:
ffmpeg -s cif -r 30 -i akiyo_cif.yuv -c:v mpeg4 -q:v 5 a02.m4v
Mas talvez você tenha uma necessidade muito específica de seu vídeo de saída que não seja adequado ...