Se você PS3 e seu servidor de mídia estiverem na mesma sub-rede, seu ASA não precisará ser envolvido. A descoberta UPnP é multicast, que não precisa da participação ou cooperação do seu firewall, desde que esteja no mesmo segmento.
Se estiver em segmentos diferentes (ou seja, interfaces diferentes fora do firewall), provavelmente você ainda poderá fazer isso configurando o PIM no ASA.
Re: outras respostas; O recurso de encaminhamento de porta é definitivamente um "no-way-in-hell", eu concordo, mas a descoberta de dispositivos multicast para streaming de mídia deve ser muito bem.