Se você não tem rename
(é realmente um script Perl curto) ou sua renomeação é a versão mais simplista do util-linux ou você simplesmente quer saber como fazer seu comando funcionar: você só precisa enviá-lo para o shell para execução:
find spec -name "*_test.rb" -exec sh -c 'echo mv "$1" "$(echo "$1" | sed s/test.rb\$/spec.rb/)"' _ {} \;