If one fails, does the system will continue to operate anyway?
Sim, é sobre isso que o RAID5 é: sobreviver à falha de um disco físico.
And how can I know which disk has failed? How does the system tell me which disk to change?
O controlador RAID reconhecerá o disco com falha, obviamente. Seu sistema operacional precisa ter um software correspondente instalado para interagir com o controlador, recuperar seu status e enviar uma notificação se estiver com problemas.
Infelizmente, a IBM fornece esse software (ServeRAID Manager) apenas para Red Hat e SLES: