Em geral, xrdp
fará o que você deseja. E é compatível com muitos clientes RDP.
A desvantagem é que o Unity, o WM padrão no Ubuntu, não suporta mais isso. Eu acredito, embora eu nunca tenha tentado, que funciona com o GNOME.
Para meu uso pessoal, acabei de instalar o MATE desktop (já que tem menos "flair" que o GNOME) e configurei o Ubuntu para usá-lo sempre que eu fiz login remotamente.
Consulte aqui para obter informações sobre como configurá-lo (essa resposta usa o XFCE para área de trabalho remota. Você pode escolher outra coisa):