man tftp irá lhe informar sobre suas peculiaridades, mas para uma conexão simples, colocar e sair, aqui está um exemplo simples:
$ tftp server
tftp> put file /remote/directory
tftp> quit
file refere-se a um arquivo no diretório de trabalho atual local. Você pode especificar caminhos mais longos, mas eu recomendaria apenas cd ing no lugar certo antes de se conectar.
Se você estiver com problemas de codificação, execute binary antes de você put .