Obrigado Kvisle e Kyle! Acabamos indo com keepalived desde que, como Kyle mencionou, é a solução recomendada haproxy criadores. O Keepalived inclui a capacidade de executar um script de espaço do usuário de sua escolha e determinar a disponibilidade de recursos com base no status de saída. Assim, você pode realizar facilmente o failover com o monitoramento de processos. Outro benefício é a simplicidade comparada ao heartbeat com o pacemaker / corosync, apenas um aplicativo / processo e um arquivo de configuração.
Em nossos testes, vimos o failover acontecer tão rápido a ponto de não soltar um único ping. Obrigado novamente!
Ótimo artigo sobre keepalived e VRRP
Veja também: resposta do serverfault relacionado