Eu não estava louco com a solução fornecida aqui, pois uso o mesmo TERM para terminais virtuais do Ubuntu que outros terminais (screen-256color). Assim, dei uma rápida olhada em quais outras variáveis de ambiente poderiam ser úteis para esse propósito.
Minha conclusão foi usar a variável XDG_VTNR (XDG virtual terminal number?). Como o Ubuntu usa o VT # 7 para o ambiente de área de trabalho, uma simples verificação para saber se essa variável é maior ou igual a 7 é o suficiente.
Eu tenho a função bash que constrói meu prompt de qualquer maneira, então eu apenas rodei a adição da sequência de escape do título com uma verificação em relação à variável XDG_VTNR.
Por exemplo, observe a parte em negrito abaixo:
# Use new test (i.e. [[ ]]) so as not to fail if XDG_VTNR does not exist
if [[ $XDG_VTNR -ge 7 ]]; then
# Add the window title escape sequence to the prompt
else
# Don't add the window title escape sequence to the prompt
fi
Só queria adicionar esta nota caso possa ser útil para qualquer outra pessoa.