Se você estiver tentando copiar arquivos do sistema convidado para o sistema host (ou vice-versa), a solução mais fácil é configurar uma pasta compartilhada. Consulte a documentação do Compartilhamento de pastas do VirtualBox .
Se você já tem o ssh configurado em sua máquina Linux e realmente quer usar o scp, você sempre pode instalar o WinSCP na sua máquina virtual Windows e use-a, ou use o cliente SFTP incorporado no PuTTY .