Use as regras de segurança de conexão do Firewall do Windows para configurar o IPsec no Windows 7.
Abra o menu Iniciar, procure por "Firewall do Windows com Segurança Avançada". Abra. No painel esquerdo, clique com o botão direito do mouse em "Firewall do Windows com Segurança Avançada". Selecione "Propriedades". Abra a guia "Configurações IPsec". Clique em "Personalizar".
Na seção "Troca de chave (modo principal)", clique em "Personalizar". Clique em "Adicionar" e selecione "MD5" como o algoritmo de integridade, "AES-CBC 256" para o algoritmo de criptografia e "Diffie-Hellman Group 2" para o algoritmo de troca de chaves. Clique OK". Clique em "OK".
Na seção "Proteção de dados (Modo rápido)", clique em "Personalizar".
Marque "Exigir criptografia para todas as regras de segurança de conexão que usam essas configurações".
Clique em "Adicionar" e selecione "ESP", selecione "MD5" como o algoritmo de integridade, e selecione "AES-CBC 256" para o algoritmo de criptografia.
Clique OK". Clique OK". Clique OK". Clique em "OK".
No painel esquerdo, clique com o botão direito do mouse em "Regras de segurança de conexão". Selecione "Nova Regra" Selecione "Túnel". Clique em "Next >". Clique em "Next >". Clique em "Next >". Clique em "Adicionar" e insira $ dev_server. Clique OK". Clique no botão superior "Editar" e digite $ dev_server. Clique no botão inferior "Editar" e digite $ destination_peer. Clique em "Next >". Selecione "Avançado" e clique em "Personalizar". Na seção "Primeira autenticação", clique em "Adicionar". Selecione "Chave pré-compartilhada". Digite a chave pré-compartilhada. Clique OK". Clique OK". Clique em "Next >". Clique em "Next >". Digite um nome para a regra. Clique em "Concluir"
EDIT: passos adicionais para configurar o IPsec.