Eu recomendo que você use os pacotes php fornecidos pela distro. O php-soap é um pacote válido. Parece que você instalou o php 5.2.x de outro repositório. Não use pacotes de uma versão mais antiga do PHP em uma versão mais recente. Isso terá problemas de compatibilidade.
Faça um,
# yum clean all
# yum search php-soap
# yum install php-soap
Se o acima não funcionar, existem várias alternativas,
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Verifique se o repositório onde você baixou o php-5.2 tem um pacote php-soap
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Atualize para o CentOS 6.3 (se for uma opção) para uma versão posterior do php da distro que é php-5.3.3
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Fique com o CentOS 5.6 e use pacotes php 5.1 fornecidos pela distro
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Existem outros repositórios de terceiros que oferecem pacotes php53 e php54 que você pode querer experimentar e que podem ter php-soap
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Compile o php por si mesmo, incluindo o pacote php-soap from source