Você deve anexar suas máquinas à rede interna do VirtualBox.
Para citar o capítulo 6 do manual do usuário do VirtualBox.
A rede interna é semelhante à rede em ponte, na qual a VM pode se comunicar diretamente com o mundo externo. No entanto, o "mundo externo" é limitado a outras VMs no mesmo host que se conecta à mesma rede interna.
Você pode usar o diálogo "Configurações" de uma VM na interface gráfica do usuário do VirtualBox. Na categoria "Rede" da caixa de diálogo de configurações, selecione "Rede interna" na lista suspensa de modos de rede. Agora, selecione o nome de uma rede interna existente na lista suspensa abaixo ou insira um novo nome no campo de entrada.
Como alternativa, você pode usar
VBoxManage modifyvm "VM name" --nic<x> intnet
Opcionalmente, você pode especificar um nome de rede com o comando
VBoxManage modifyvm "VM name" --intnet<x> "network name"