O Grub é um gerenciador de partida, ou seja, o software que é iniciado quando o computador é iniciado e cuja função é inicializar um outro sistema operacional. Então, a menos que eu tenha entendido mal, o que você quer é não ver as mensagens do Grub, mas ao invés disso você quer ver as mensagens do próprio Ubuntu durante o processo de inicialização.
Em geral, o que você precisa fazer é remover a opção de linha de comando "silenciosa" do Linux. No entanto, em versões recentes do Ubuntu, isso não é suficiente porque a tela inicial não foi projetada para exibir a atividade. Portanto, você também precisa evitar que a tela inicial seja inicializada, e você pode fazer isso simplesmente removendo a opção de linha de comando "splash".
Em outras palavras, você deve editar algumas configurações para que seu /proc/cmdline seja alterado de:
BOOT_IMAGE=/boot/vmlinuz-... root=... ro quiet splash ...
para:
BOOT_IMAGE=/boot/vmlinuz-... root=... ro ...
Para fazer isso, você precisa definir GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT em /etc/default/grub como uma string vazia:
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=
Estamos quase lá: agora você precisa remover o chamado gfxpayload e vt_handoff. Embora essas duas opções melhorem a experiência de inicialização, elas também impedirão que suas mensagens sejam exibidas. AFAIK, não há opções em /etc/default/grub que você possa ajustar para isso, então você é forçado a abrir /etc/grub.d/40_custom e adicionar o seguinte na parte inferior do arquivo:
function gfxmode {
set gfxpayload=
set vt_handoff=
}
Simples, mas eficaz.