Fazer tudo como root usando su e o gerenciador de pacotes yum é algo que se encaixa nas distribuições baseadas em Redhat, mas não no Ubuntu. No Ubuntu, você executa o comando como root prefixando comandos com sudo . O gerenciador de pacotes usado pelo Ubuntu está apto.
Para instalar o VirtualBox, execute:
sudo apt-get install virtualbox-ose
Isso cuidará das dependências, como os cabeçalhos do kernel, que estão incluídos no pacote linux-headers-generic . Se você tem um kernel PAE, você precisa instalar os cabeçalhos primeiro (no seu caso linux-headers-2.6.38-8-generic-pae ), o que pode ser feito com:
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)
uname -r fornece a versão do kernel carregada e salvou você de inserir manualmente a versão do kernel.