Eu recomendaria usar o repositório IUS . Porque foi especialmente projetado para o Red Hat Enterprise Linux (RHEL) e o CentOS.
# wget https://dl.iuscommunity.org/pub/ius/IUS-COMMUNITY-GPG-KEY -O /etc/pki/rpm-gpg/IUS-COMMUNITY-GPG-KEY
# rpm --import /etc/pki/rpm-gpg/IUS-COMMUNITY-GPG-KEY
# yum -y install https://dl.iuscommunity.org/pub/ius/stable/CentOS/6/x86_64/ius-release-1.0-14.ius.centos6.noarch.rpm
Mas infelizmente não há maneira fácil de fazer isso. É um pouco complicado
# wget https://dl.iuscommunity.org/pub/ius/stable/CentOS/6/x86_64/mysql56u-libs-5.6.29-1.ius.centos6.x86_64.rpm
# rpm -ivh --nodeps --force mysql56u-libs-5.6.29-1.ius.centos6.x86_64.rpm
Preparing... ########################################### [100%]
1:mysql56u-libs ########################################### [100%]
# yum erase mysql-libs
Depois disso você pode instalar o servidor mysql via yum como normalmente
# yum install mysql56u-server.x86_64 mysql56u.x86_64 mysql56u-common.x86_64 mysqlclient16.x86_64
O pacote mysqlclient16 é apenas substituir por mysql-lib para compatibilidade com versões anteriores
# yum info mysqlclient16
Name : mysqlclient16
Arch : x86_64
Version : 5.1.61
Release : 4.ius.centos6
Size : 4.1 M
Repo : ius
Summary : Backlevel MySQL shared libraries.
URL : http://www.mysql.com
License : GPL
Description : This package contains backlevel versions of the MySQL client libraries
: for use with applications linked against them. These shared libraries
: were created using MySQL 5.1.61.
Se você precisar do mysql 5.5 / 5.7 apenas substitua mysql56u por mysql55 / mysql57u