Obrigado a @Michael Hampton e @Dan por informações importantes. O ip domain-name já estava configurado, mas quando eu habilitei o SSH usando o nome do par de chaves, isso funcionou corretamente.
Portanto, em suma: se o seu roteador tiver chaves RSA geradas, mas não habilitará o SSHv2, ative o SSH com o nome das chaves RSA, assim:
ip ssh rsa keypair-name <name>
e depois
no ip ssh version 1
Felizmente, essa era uma configuração de laboratório, portanto, nenhum tráfego SSHv1 foi enviado publicamente e nenhuma senha real foi usada, portanto, a atenuação do uso de uma versão SSH incorreta foi mínima.