Suporte VPN para Rede Privada Virtual. É uma maneira de conectar usuários remotos e redes a uma rede interna de maneira segura. Geralmente inclui autenticação e criptografia de conexão.
Existem dois tipos principais de VPNs: site para site e acesso remoto. Site para site é usado para conectar redes inteiras, enquanto o acesso remoto é normalmente usado para, bem, conectar usuários remotos (ou seja, máquinas únicas).
Então, sim, a VPN é a melhor maneira de conseguir o que você deseja fazer.
Na prática, o que você deve fazer é configurar um endpoint VPN na borda da sua rede (a maioria dos firewalls tem uma opção para isso) ou dentro de você DMZ (se você tiver uma infraestrutura maior) e ter usuários conectados a esse sistema VPN . A partir daí, você pode configurar o que eles podem ter acesso e como.
O sistema mais sofisticado também usa conexão SSL para tunelamento de RDP ou outro sistema de controle remoto. Eles funcionam de maneira semelhante, embora os detalhes variem: os usuários se conectam a uma interface externa (geralmente baseada na Web) e, em seguida, passam por esse servidor para acessar a máquina interna.
Em todos os casos, você deve configurar o ponto de extremidade da VPN diretamente em seu servidor de produção, mas usar uma máquina diferente para isso.
De lá, tudo depende de quão seguro você precisa que seu sistema seja. Não é incomum exigir que os usuários de sistemas de segurança mais alta se conectem a um servidor SSL VPN, use-o para conectar-se a um servidor "jump" e, em seguida, RDP de lá para a máquina de produção final.
Se você quiser exemplos específicos de produtos que podem ajudar você a definir esse tipo de coisa, posso fornecer algumas referências sobre o que usei.
Edit: Eu sei de 3 produtos que farão o que você quer especificamente: Citrix Metaframe (caro e preparado para grandes implementações, provavelmente não é o que você está procurando), o próprio sistema de RemoteApp da MS (não muito adequado para proteger implantação e, francamente, provavelmente muito complexo para configurar para você precisa) e Sophos UMT.
Eu sugiro que você use o último: é uma distro de firewall Linux especializada que inclui tudo o que você precisa. Existe uma versão "gratuita para usuários domésticos" que possui todos os recursos de que você precisa. Para uso comercial, no entanto, você precisará comprar uma licença.
Se você sentir vontade de investir mais tempo no projeto, também é possível usar o servidor OpenVPN em qualquer sistema Linux gratuitamente.