O soquete deve ser removido quando o postgres for desligado (sem problemas). O mais provável é que o computador tenha sido reiniciado sem limpeza (falta de energia, botão de reinicialização, ...) ou o postgres tenha caído e não tenha tempo / chance de remover o arquivo de soquete.
Se você fizer um desligamento / reinicialização limpo, isso não deve acontecer. Se o postgres falha, você tem um problema maior do que um socket obsoleto. Se hard-reboots acontecerem com frequência, você tem uma grande chance de perda / corrupção de dados.
Você pode excluir soquetes de um dos scripts init (depende da distribuição) no momento da inicialização ou editar o script init postgres para excluir o soquete antes de iniciar (perigoso se você o executar acidentalmente quando um postgresd já estiver em execução e você delete seu socket).