Se você tem acesso de administrador ao ASDM, é fácil. Sua melhor aposta é ler os documentos da Cisco aqui primeiro como você vai querer entender o que você está fazendo antes de tocá-lo - bagunçar isso poderia quebrar todas as comunicações através desse firewall!
Além disso, subir um nível - verifique se você realmente deseja permitir o compartilhamento de arquivos e impressoras entre esses dois segmentos de rede - do ponto de vista da segurança, o firewall está fazendo o que é esperado no momento, bloqueando riscos. estará aumentando o nível de risco (provavelmente apenas incrementalmente, mas verifique)
Mais genericamente - se houver uma equipe de TI ou de segurança de TI, faça a solicitação para abrir 445 nesse firewall entre os quatro servidores, dando motivos e deixe-os lidar com isso - como mencionei: você poderia causar grandes problemas se você não configurou um firewall antes!