Aqui está um passo a passo para atualizar para o TFS2010. Você pode atualizar do TFS2005, sem problemas.
Certifique-se de atualizar o SQL Server para o SQL Server 2008 (ou superior) e o SharePoint para o WSS 3.0 (ou superior) antes de iniciar a atualização. Se você não se importa com o SharePoint, pode sempre ignorá-lo. Você tem que ter o SQL Server. Boa sorte.