Existe uma pequena ferramenta chamada pcaputil - ela faz parte do projeto pjsip . Ele deve ser capaz de decodificar arquivos pcap com o RTP (G.711, G.722, speex e outros codecs são suportados) em arquivos wav.
Compile o pjsip e encontre o pcaputil dentro de pjsip-apps/bin/samples/[architecture]/
.