Bem .. Eu encontrei a solução:
Edit Virtual IP Mapping
Name : Server VIP
External interface : wan1
Type : Static NAT
Extermal IP Address/Range : xxx.xxx.xxx.xxx <- insert external IP here
Mapped IP Address/Range : 192.168.9.51
Port Forwarding : not checked
Acontece que você tem para inserir o ip externo da interface wan1 e não usar 0.0.0.0, pois os estados da documentação devem ser válidos para qualquer ip. Isso é uma porcaria, já que todos os redirecionamentos de portas vão parar de funcionar se minha interface wan mudar o endereço IP depois de um powerloss, por exemplo. Mas pelo menos isso funciona agora.