Não é possível no momento.
O Firefox 5.0 tem a opção de "alternar para guia" se o URL solicitado ou os termos de pesquisa apontarem para um URL já aberto (muito pelo caminho).
Agora, para abrir um URL da linha de comando para o Firefox, basta usar firefox http://myurl.com , mas mesmo que esse URL já esteja aberto, o Firefox o abrirá novamente em outra guia.
Como posso --- da linha de comando --- dizer ao Firefox para abrir a URL desejada em uma guia já existente, se possível?
Não é possível no momento.
Bem, pelo menos um método possível é modificar seus arquivos about: config. Veja link / para detalhes sobre como para fazer isso.
Você pode fazer como:
firefox -new-tab "www.google.com"