O utilitário SQLCMD provavelmente será sua melhor opção. Pelo que você indicou, ele atende a todos os requisitos acima: linha de comando, driver ODBC, autenticação SQL. A sintaxe básica seria algo como:
sqlcmd -S <servername> -U <login>
consulte: Utilitário sqlcmd
Isso deve funcionar bem no Windows XP, mas, a menos que você já tenha instalado o SQL nas máquinas cliente, será necessário instalar manualmente o SQLCMD e o SQL Native Client. Downloads para pacotes distribuíveis para ambos podem ser encontrados aqui .