Se você está configurando o roteador em um bastão, por que você tem interfaces L3 definidas no switch?
Se você está procurando apenas o 2950 para fornecer o L2, as configurações são semelhantes a:
interface FastEthernet0/1
switchport trunk allowed vlan 10,20
switchport trunk encapsulation dot1q
switchport mode trunk
spanning-tree portfast disable
Embora as interfaces do roteador sejam algo como
interface fastethernet0/0.10 (guessing on main iface)
encapsulation dot1q 10
ip address <IP in VLAN10>
interface fastethernet0/0.20
encapsulation dot1q 20
ip address <IP in VLAN20>
A configuração da VLAN nativa não é realmente significativa para o que você descreveu, mas a recomendação usual é que ela seja configurada para algo que não esteja em uso. Você deve ser capaz de usar os dois roteadores como gateways entre VLANs, simplesmente atribuindo as portas do seu servidor à VLAN apropriada com switchport host
e switchport access vlan <x>
BTW - O 3810 é uma besta antiga muito estranha e lembro-me de haver algumas limitações quanto ao número total de interfaces ativas simultaneamente na caixa (entre outras coisas). Deve ficar tudo bem, desde que você não tente se aventurar muito em 1999 até onde os recursos vão.