Você pode querer considerar o Codeigniter para um framework PHP. É fácil de usar, rápido e oferece muitas outras vantagens. Para o meu aplicativo, acabei usando Codeigniter combinado com Scriptaculous para AJAX. Acho que seria difícil encontrar um framework ótimo para fazer tudo.
Se o REST é uma opção, aqui está o que parece ser um ótimo tutorial para o Codeigniter:
REST é geralmente menos complicado e mais fácil de usar, ou assim eles dizem.
Aqui está uma estrutura PHP separada suportada por SOAP na qual você pode estar interessado: