Teve um problema semelhante e encontrou usando este comando funcionou. Isso foi executado na VM e não no host.
sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms
Depois disso, basta reiniciar a máquina virtual.
Nas versões anteriores de Ubuntu eu segui este link e manualmente fez o truque. Na verdade, fiz isso:
cd /media/VBOXADDITIONS_4.2.4_81684/
sudo sh VBoxLinuxAdditions.run
Mas, em uma versão mais recente de Ubuntu , vejo que a pasta /media está vazia. Em seguida, segui este link e instalei o guest adições, mas ainda não consigo localizá-los e /media pasta permanece vazia. Basta fazer Devices -> Insert Guest Additions CD image... não funcionar, mas resulta em um aviso, dizendo que algo is inaccessible . Então, algo que deveria ser apenas a coisa mais trivial do mundo acaba por ser um tipo de conhecimento sagrado que apenas os escolhidos sabem.
Teve um problema semelhante e encontrou usando este comando funcionou. Isso foi executado na VM e não no host.
sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms
Depois disso, basta reiniciar a máquina virtual.