Como não houve mensagens de erro, você terá que ler esses links para tentar algumas outras coisas para reunir mais algumas informações e refinar o problema.
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Impressoras no Ubuntu. link
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Há etapas detalhadas nesta resposta. Como faço para instalar minha impressora com o Ubuntu? >
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Você diz que pegou o driver da Xerox, mas quando você escolheu o driver para instalar, você colocou os arquivos na sua máquina Ubuntu, como em um subdiretório / temp / xerox, e escolheu o diretório do driver? que você baixou da Xerox? Você precisa informar ao programa de instalação onde os novos drivers são para sua impressora.
Depois de tentar algumas coisas, atualize sua postagem original na parte inferior da postagem para nos contar o que encontrou. Preceda a atualização com "EDIT:".