Consegui fazê-lo através das bluez-tools :
sudo apt-get install bluez-tools
Lista de dispositivos para obter o endereço MAC do meu dispositivo:
bt-device -l
e conecte-se com sucesso a ele:
bt-audio -c 01:02:03:04:05:06
Lembre-se de que o recurso bt-audio
está sendo reimplementado para versões mais recentes.