Sim, veja as opções ControlMaster
e ControlPath
.
Você pode iniciar a conexão principal com:
mkdir ~/.ssh/ctl
ssh -nNf -o ControlMaster=yes -o ControlPath="$HOME/.ssh/ctl/%L-%r@%h:%p" user@host
E, em seguida, use o rsync com:
rsync -e "ssh -o 'ControlPath=$HOME/.ssh/ctl/%L-%r@%h:%p'" ...
Então
ssh -O exit -o ControlPath="$HOME/.ssh/ctl/%L-%r@%h:%p" user@host
para finalizar a conexão principal.
(E, a propósito, algumas versões do ubuntu têm um recurso chato em que eles reconstroem /etc/motd
em cada login (incluindo sessões ssh não-interativas), o que pode levar muito tempo se parte disso envolve checar se as atualizações estão disponíveis por exemplo. IIRC, você pode desabilitá-lo removendo pam_motd
da sua configuração de pam)