Você não pode executar o Firefox sem todas as bibliotecas Gtk necessárias, mas isso é facilmente resolvido com a instalação das bibliotecas. Normalmente você instalaria o Firefox por meio de um sistema de gerenciamento de pacotes e isso incluiria todas as bibliotecas necessárias.
Para executar o Firefox normalmente, você precisa de um servidor X (essa é a parte que exibe as janelas e seu conteúdo , ao contrário de coisas como o Gtk, que são bibliotecas que a aplicação usa para construir o conteúdo). Isso é algo que você normalmente não executaria em um servidor. Existem algumas coisas que você pode fazer no Firefox sem um servidor X, não sei se o Selenium é um deles.
Para executar o Firefox em seu servidor, execute um servidor X “virtual”. Um simples é o servidor Xvfb ( v irtual f rame b uffer X ). Está na distribuição do servidor X.org . Uso de amostra:
Xvfb :19 -screen 0 1024x768x16 &
export DISPLAY=:19
firefox &