Depois de descobrir esta página, fiz algumas experiências; conectando e desconectando o meu iPhone 4 (ios 7.1.2) com o Ubuntu 16.10 atualizado usando o Unity rodando em um MacBook Pro7,1
Descobri que apenas confirmando Trust no iPhone não teve efeito ; (na verdade me pedem repetidamente para permitir a confiança neste sistema, a menos que eu indique "não confie", mas isso é outra questão}
Eu também descobri que usbmuxd está desempenhando um papel importante nesse problema, então forçar usbmuxd a sair é uma solução rápida e suja.
/usr/sbin/usbmuxd -X
Depois de NÃO confiar e executar o comando I pode carregar o telefone e conectar-se a ele como um hotspot sem fio ou Bluetooth sem o consumo de tempo da CPU. {o telefone também pára de perguntar se deve confiar no computador ou não, e usbmuxd pára de reiniciar}
Espero que isso ajude alguém com mais experiência do que eu a conceber uma correção mais aceitável para isso.