No Ubuntu 10.04 funciona fora da caixa para mim. No bash:
$ hg c
cat checkout clone commit copy
Ou em zsh:
$ hg c
cat checkout ci clone co commit copy cp
Talvez você tenha um pacote faltando (ou você acertou um bug).
No meu sistema, o arquivo de conclusão é fornecido pelo pacote mercurial:
$ dpkg -S /etc/bash_completion.d/mercurial
mercurial: /etc/bash_completion.d/mercurial