Existem duas opções, comente a configuração Defaults requiretty de / etc / sudoers como você mencionou ou use o argumento de alocação pseudo-tty ( -t ) para ssh .
Tente o seguinte no seu roteiro de Jenkins:
ssh -t 127.0.0.1 "sudo command"
Embora você tenha que ter ssh chaves pré-compartilhadas configuradas para você mesmo e executá-las manualmente para adicionar uma entrada a hosts conhecidos, adicione o argumento -o StrictHostKeyChecking=no a ssh para ignorar isso.