Se você tiver essas seqüências de escape em uma variável de shell, em dash, mksh ou bash:
printf %b "$string_with_backslash_escapes"
Este não é POSIX: o especificador %b é POSIX, mas requer 0 após cada barra invertida. Isso também interpreta outras saídas de contrabarra: \n como uma nova linha, \t como uma guia, etc.
Aqui está um perl one-liner que converte apenas seqüências de escape octal.
perl -pe 's[\(?:([0-7]{1,3})|(.))] [defined($1) ? chr(oct($1)) : $2]eg'
link interpreta valores octal como caracteres latinos-1, não sei por que Unicode e UTF-8 são mencionados na página. Não tenho ideia do que o link faz.