Método 1
Eu geralmente só faço isso através da linha de comando se eu quiser copiar um DVD para um diretório e depois transformá-lo em um ISO:
$ cd /dir/where/you/save/the/dvd
Agora insira o DVD a ser copiado:
$ dvdbackup -M
$ genisoimage -dvd-video -udf -o movie.iso /dir/where/you/save/the/dvd
$ eject /dev/dvd
Método # 2
Se por outro lado, se eu quiser criar um ISO diretamente de um DVD:
$ genisoimage -dvd-video -udf -o movie.iso /dvd/mounted/to
Método 3
Se você deseja RIP ou gravar usando uma GUI, sugiro usar o K3b.