Eu não acho que você possa mapear CapsLock dentro do Vim. Você remapeia no X usando setxkbmap :
setxkbmap -option caps:swapescape
Para remapear no console, se sua distro usar systemd , você poderá usar um layout de teclado personalizado em /etc/vconsole.conf , conforme descrito no Arch Wiki , e para outros sistemas init, veja esta resposta U & L .