Uma maneira de transferir arquivos é usando o recurso Pastas compartilhadas do VirtualBox, que permite um diretório no o computador host a ser montado ou mapeado em um convidado que tenha as Adições para convidados instaladas.
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Instale as adições dos convidados, para o Centos
yum groupinstall "Development Tools" yum install kernel-devel yum --enablerepo rpmforge install dkms
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Crie uma pasta compartilhada no seu host
VBoxManage sharedfolder add <vmname> --name <some_share_name> --hostpath <hostpath>
Como alternativa, você pode concluir a mesma configuração por meio do diálogo de configurações de máquinas virtuais na guia "Pastas compartilhadas".
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Monte a pasta compartilhada em seu convidado
mkdir /mnt/shared; mount -t vboxsf <some_share_name> /mnt/shared
Agora você pode copiar para o diretório compartilhado no seu host.