Depois de procurar um pouco no wiki da Linaro, especialmente esta página, decidi baixar o pacote fonte para a versão Linaro do Qemu, que aparentemente tem muitos aprimoramentos para o ARM que não foram incluídos no upstream do Qemu disponível para o Ubuntu Natty, e eu mesmo o construí. Funciona como um charme com a imagem do Beagleboard fornecida também pelo Linaro (eu não fiz testes extensos, mas ele inicializa e o teclado funciona)! Então, basta baixar os últimos pacotes de fontes (agosto) do aqui , descompactá-lo e, em seguida, ./configure --perfix=/usr; make; make install
(the --prefix = / usr é necessário se já houver um Qemu instalado na máquina). O processo de construção deve prosseguir sem problemas (para mim, sim). A linha de comando completa do Qemu (versão Linaro) é a seguinte:
qemu-system-arm -M beaglexm -m 256 -sd /home/mac/work/qemu_images/beagle-nano.img
-k en-us -append "console=ttyS0,115200n8" -serial stdio
-device usb-kbd -device usb-mouse -usb -hda
/home/mac/work/qemu_images/beagle-nano.img -localtime -net nic,vlan=1
-net user,vlan=1,hostname=beagle_nano
-kernel /home/mac/work/qemu_images/vmlinuz-3.0.0-1002-linaro-omap
-initrd /home/mac/work/qemu_images/initrd.img-3.0.0-1002-linaro-omap