O Emacs não vem com o modo Erlang, então você precisa adicionar um. O próprio Erlang parece ser enviado com um modo do Emacs que você pode usar; há instruções sobre instalação e usando-o em seu site, mas tudo se resume a apenas adicionar suas pastas ao seu caminho de carregamento e caminho exec, definindo uma variável e exigindo o módulo:
(setq load-path (cons "/usr/local/otp/lib/tools-<ToolsVer>/emacs" load-path))
(setq erlang-root-dir "/usr/local/otp")
(setq exec-path (cons "/usr/local/otp/bin" exec-path))
(require 'erlang-start)
Os caminhos podem ser diferentes dependendo de onde você instalou o Erlang