Acontece que a documentação mais completa, como estão, está na forma de um arquivo de sinopse para o arquivo keepalived.conf.
Para sua distro, ela pode ser descompactada para
/usr/share/doc/keepalived-x.y.z/keepalived.conf.SYNOPSIS
Ou use o link para o arquivo no projeto git: link
E, claro, as amostras de configuração que você já descobriu.
Esta não é uma documentação "completa / consolidada", mas deve incluir todos os verbos possíveis em keepalived.conf