Quando você instalou o Guest Additions no seu VBox Kali, deve haver uma barra na parte inferior da tela que aparece toda vez que o cursor estiver lá na parte inferior (com opções: Arquivo, Máquina, Visualização, Entrada, Dispositivos, Ajuda, Kali). Eu não posso tirar uma foto da barra, mas você deve ser capaz de encontrá-la.
Clique na opção Visualizar e você pode escolher tela inteira ou sem costura ou o que desejar. Mas com alta solução os ícones serão pequenos como você mencionou. Tudo bem, porque você pode ver na parte inferior da lista de exibição que você tem "Fator de escala", mova o cursor sobre ele e mostrará diferentes escalas, como 125% ou 150%. Acho que 125% e 150% combinam com a minha tela. Espero que isso ajude.