Como também destacado pelo @StephenKitt , há GhostPCL / GhostPDL . É necessário PCL5 e PCL-XL , e pode produzir os mesmos formatos de saída do Ghostscript, incluindo PDF.
Não estava nas minhas fontes de pacotes Debian, mas existem binários 920 amd64 estaticamente vinculados (12/2016) na página de download , que acabei de baixar / tentou e converteu com sucesso a amostra owl.pcl
para um PDF 1.5.
a linha de comando era:
./gpcl6-920-linux_x86_64 -sDEVICE=pdfwrite -o owl.pdf owl.pcl
Como um sidenote: Como @derobert sugeriu, o PCL é um formato de saída e, indiretamente, é gerado principalmente a partir de alguma outra fonte. E que pode ser mais fácil gerar PS (→ PDF) diretamente dessa fonte, em vez de primeiro enviar tudo através do formato PCL.
Passar "via" PCL também pode resultar em uma perda semântica e com certeza queimará mais CPU.
@CityOfHighPoint: Se todos os arquivos PCL que você deseja converter chegarem em uma pasta específica, você poderá criar algo com inotify para "assistir" a essa pasta, e converta todos os arquivos encontrados no formato PDF e salve-os em alguma outra pasta.